Tuvo su comienzo en Milwaukee, Estados Unidos en 1901, cuando William Harley, con 21 años, y Arthur Davidson, con 20 años, crearon un prototipo de bicicleta motorizada. Su fundación fue fundada el 28 de Agosto de 1903, el mismo año que empezaron la produccion.Se destaca sus dos primeros modelos :- Silent Grey Fellow, monocilíndrico, motor De Dión 2 CV. (1903)
- The Flathead, 45 pulgadas cúbicas (700 cc)